把parentchild的测试复制过来
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parent
381873a8b3
commit
74c357c046
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@ -0,0 +1,212 @@
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#include <stdio.h>
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||||||
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#include <stdlib.h>
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||||||
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||||||
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#include "parentFSM.h"
|
||||||
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#include "FSM_protected.h"
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||||||
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#define DEFAULT_STATE Idle
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#define NAME Parent
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typedef struct _ParentFSM
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||||||
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{
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FSM base;
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}ParentFSM;
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typedef enum _State{
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Idle,
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A,
|
||||||
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B,
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|
C,
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||||||
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Count_State,
|
||||||
|
}State;
|
||||||
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||||||
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typedef enum _Event{
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Start,
|
||||||
|
A2B,
|
||||||
|
B2A,
|
||||||
|
B2C,
|
||||||
|
C2A,
|
||||||
|
|
||||||
|
Count_Event,
|
||||||
|
}Event;
|
||||||
|
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||||||
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const static char *stateStr[] = {
|
||||||
|
"Idle",
|
||||||
|
"A",
|
||||||
|
"B",
|
||||||
|
"C",
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
const static char *eventStr[] = {
|
||||||
|
"Idle",
|
||||||
|
"Start",
|
||||||
|
"A2B",
|
||||||
|
"B2A",
|
||||||
|
"B2C",
|
||||||
|
"C2A",
|
||||||
|
};
|
||||||
|
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||||||
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||||||
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State StartHandler(){
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||||||
|
printf(" start ");
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return A;
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}
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||||||
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State A2BHandler(){
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||||||
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printf(" A2B ");
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||||||
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return B;
|
||||||
|
}
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||||||
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||||||
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State B2AHandler(){
|
||||||
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printf(" B2A ");
|
||||||
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return A;
|
||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
State B2CHandler(){
|
||||||
|
printf(" B2C ");
|
||||||
|
return C;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
State C2AHandler(){
|
||||||
|
printf(" C2A ");
|
||||||
|
return A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void A_enterAction(){
|
||||||
|
printf(" enterA ");
|
||||||
|
}
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||||||
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void A_duringAction(){
|
||||||
|
printf(" duringA ");
|
||||||
|
}
|
||||||
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void A_exitAction(){
|
||||||
|
printf(" exitA ");
|
||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
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void B_enterAction(FSM *pFSM){
|
||||||
|
printf(" enterB ");
|
||||||
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||||||
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FSM *cFSM = pFSM->privateVars.childFSM[0];
|
||||||
|
cFSM->vtbl.step(cFSM);
|
||||||
|
}
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||||||
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void B_duringAction(FSM *pFSM){
|
||||||
|
printf(" duringB ");
|
||||||
|
|
||||||
|
FSM *cFSM = pFSM->privateVars.childFSM[0];
|
||||||
|
cFSM->vtbl.step(cFSM);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void B_exitAction(FSM *pFSM){
|
||||||
|
FSM *cFSM = pFSM->privateVars.childFSM[0];
|
||||||
|
cFSM->vtbl.reset(cFSM);
|
||||||
|
|
||||||
|
printf(" exitB ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void C_enterAction(){
|
||||||
|
printf(" enterC ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void C_duringAction(){
|
||||||
|
printf(" duringC ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void C_exitAction(){
|
||||||
|
printf(" exitC ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static void setupHandler(FSMHandler* fcns){
|
||||||
|
typedef int (*transitionHandlerPtr)(FSM* pFSM);
|
||||||
|
#define AVOID_WARNING(handler) (transitionHandlerPtr)handler
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->duringActionTable[A] = A_duringAction;
|
||||||
|
fcns->duringActionTable[B] = B_duringAction;
|
||||||
|
fcns->duringActionTable[C] = C_duringAction;
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->enterActionTable[B] = B_enterAction;
|
||||||
|
fcns->enterActionTable[C] = C_enterAction;
|
||||||
|
fcns->enterActionTable[A] = A_enterAction;
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->exitActionTable[A] = A_exitAction;
|
||||||
|
fcns->exitActionTable[B] = B_exitAction;
|
||||||
|
fcns->exitActionTable[C] = C_exitAction;
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(Idle, Start)] = AVOID_WARNING(StartHandler);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(A, A2B)] = AVOID_WARNING(A2BHandler);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(B, B2A)] = AVOID_WARNING(B2AHandler);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(B, B2C)] = AVOID_WARNING(B2CHandler);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(C, C2A)] = AVOID_WARNING(C2AHandler);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
用户自定义事件选择逻辑—————————————————begin
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
Event peventArr[20] = {
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Start,
|
||||||
|
A2B,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
B2C,
|
||||||
|
C2A,
|
||||||
|
A2B,
|
||||||
|
B2A,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static Event selectEvent(ParentFSMData *data){
|
||||||
|
return peventArr[data->arrindex];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
用户自定义事件选择逻辑————————end
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
static void printFSM(ParentFSM* pFSM){
|
||||||
|
printf("\tParentFSM: ");
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("当前状态:%s, 当前事件:%s, 动作:", stateStr[pFSM->base.privateVars.curState], eventStr[pFSM->base.privateVars.curEvent]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static void step(ParentFSM* pFSM){
|
||||||
|
printFSM(pFSM);
|
||||||
|
stepBaseFSM(BASE_FSM(pFSM));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void reset(ParentFSM* pFSM){
|
||||||
|
resetBaseFSM(BASE_FSM(pFSM));
|
||||||
|
printf(" ParentFSM-reset");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void initData(ParentFSM *pFSM){
|
||||||
|
ParentFSMData *data = (ParentFSMData *)malloc(sizeof(ParentFSMData));
|
||||||
|
data->arrindex = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
pFSM->base.data = data;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
ParentFSM *createParentFSM(){
|
||||||
|
|
||||||
|
ParentFSM *pFSM;
|
||||||
|
pFSM = (ParentFSM *)newBaseFSM(Count_State, Count_Event, DEFAULT_STATE);
|
||||||
|
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.step = (Avoid_WARNING_void_FSM)step;
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.selectEvent = (Avoid_WARNING_int_data)selectEvent;
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.initData = (Avoid_WARNING_void_FSM)initData;
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.setupHandler = (Avoid_WARNING_void_fcns)setupHandler;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
constructFSM((FSM_Ptr)pFSM);
|
||||||
|
return pFSM;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,75 @@
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <stdlib.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "FSM_protected.h"
|
||||||
|
#include "childFSM.h"
|
||||||
|
#include "childFSM_private.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
重载函数,有些是纯虚的必须重新实现,有些可以不重新实现直接用父类的
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
Event ceventArr[20] = {
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle2D,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
D2E,
|
||||||
|
E2D,
|
||||||
|
D2E,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static Event selectEvent(ChildFSMData *data){ // 必须重新实现
|
||||||
|
return ceventArr[data->arrindex];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void step(ChildFSM* pFSM){
|
||||||
|
printFSM(pFSM);
|
||||||
|
stepBaseFSM(BASE_FSM(pFSM));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void initData(ChildFSM *pFSM){ // 必须重新实现
|
||||||
|
ChildFSMData *data = (ChildFSMData *)malloc(sizeof(ChildFSMData));
|
||||||
|
data->arrindex = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
pFSM->base.data = data;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void setupHandler(FSMHandler* fcns){ // 必须重新实现
|
||||||
|
fcns->duringActionTable[E] = (Avoid_WARNING_void_FSM)actionFcn(during, E);
|
||||||
|
fcns->duringActionTable[D] = (Avoid_WARNING_void_FSM)actionFcn(during, D);
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->enterActionTable[D] = (Avoid_WARNING_void_FSM)actionFcn(enter, D);
|
||||||
|
fcns->enterActionTable[E] = (Avoid_WARNING_void_FSM)actionFcn(enter, E);
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->exitActionTable[D] = (Avoid_WARNING_void_FSM)D_exitAction;
|
||||||
|
fcns->exitActionTable[E] = (Avoid_WARNING_void_FSM)E_exitAction;
|
||||||
|
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(Idle, Idle2D)] = (Avoid_WARNING_int_FSM)transitionHandler(Idle2D);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(Idle, Idle2E)] = (Avoid_WARNING_int_FSM)transitionHandler(Idle2E);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(D, D2E)] = (Avoid_WARNING_int_FSM)transitionHandler(D2E);
|
||||||
|
fcns->transitionTable[index(E, E2D)] = (Avoid_WARNING_int_FSM)transitionHandler(E2D);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
唯一外界调用的函数
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
ChildFSM *createChildFSM(){
|
||||||
|
|
||||||
|
ChildFSM *pFSM;
|
||||||
|
pFSM = (ChildFSM *)newBaseFSM(Count_State, Count_Event, DEFAULT_STATE);
|
||||||
|
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.step = (Avoid_WARNING_void_FSM)step;
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.selectEvent = (Avoid_WARNING_int_data)selectEvent;
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.initData = (Avoid_WARNING_void_FSM)initData;
|
||||||
|
pFSM->base.vtbl.setupHandler = (Avoid_WARNING_void_fcns)setupHandler;
|
||||||
|
|
||||||
|
constructFSM((FSM_Ptr)pFSM);
|
||||||
|
|
||||||
|
return pFSM;
|
||||||
|
}
|
|
@ -0,0 +1,15 @@
|
||||||
|
#ifndef __CHILD_FSM_H_
|
||||||
|
#define __CHILD_FSM_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef struct _childFSMData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int arrindex;
|
||||||
|
}ChildFSMData;
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef struct _ChildFSM ChildFSM;
|
||||||
|
|
||||||
|
ChildFSM *createChildFSM();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
|
@ -0,0 +1,121 @@
|
||||||
|
#ifndef __CHILD_PRIVATE_FSM_H_
|
||||||
|
#define __CHILD_PRIVATE_FSM_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "FSM_protected.h"
|
||||||
|
#include "childFSM.h"
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
继承基类
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
typedef struct _ChildFSM
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// 继承父类
|
||||||
|
FSM base;
|
||||||
|
}ChildFSM;
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
状态和对应的 action, exit, during 函数
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef enum _State
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Idle,
|
||||||
|
D,
|
||||||
|
E,
|
||||||
|
|
||||||
|
Count_State,
|
||||||
|
} State;
|
||||||
|
#define DEFAULT_STATE E
|
||||||
|
|
||||||
|
void actionFcn(enter, D)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" enterD ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void actionFcn(during, D)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" duringD ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void actionFcn(exit, D)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" exitD ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void actionFcn(enter, E)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" enterE ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void actionFcn(during, E)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" duringE ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void actionFcn(exit, E)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" exitE ");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
事件和对应的转移函数
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef enum _Event{
|
||||||
|
Idle_Event,
|
||||||
|
Idle2D,
|
||||||
|
Idle2E,
|
||||||
|
D2E,
|
||||||
|
E2D,
|
||||||
|
|
||||||
|
Count_Event,
|
||||||
|
}Event;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
State transitionHandler(Idle2D)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" Idle2D ");
|
||||||
|
return D;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
State transitionHandler(Idle2E)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" Idle2E ");
|
||||||
|
return E;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
State transitionHandler(D2E)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" D2E ");
|
||||||
|
return E;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
State transitionHandler(E2D)()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf(" E2D ");
|
||||||
|
return D;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
用户自定义事件选择逻辑—————————————————begin
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
const static char *stateStr[] = {
|
||||||
|
"Idle",
|
||||||
|
"D",
|
||||||
|
"E",
|
||||||
|
};
|
||||||
|
const static char *eventStr[] = {
|
||||||
|
"Idle",
|
||||||
|
"Idle2D",
|
||||||
|
"Idle2E",
|
||||||
|
"D2E",
|
||||||
|
"E2D",
|
||||||
|
};
|
||||||
|
static void printFSM(ChildFSM* pFSM){
|
||||||
|
printf(" \t\tChildFSM: ");
|
||||||
|
printf("当前状态:%s, 当前事件:%s, 动作:", stateStr[getFSMCurState((FSM_Ptr)pFSM)], eventStr[getFSMCurEvent((FSM_Ptr)pFSM)]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
|
@ -0,0 +1,34 @@
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "childFSM.h"
|
||||||
|
#include "parentFSM.h"
|
||||||
|
#include "FSM_public.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
ChildFSM *cFSM;
|
||||||
|
ParentFSM *pFSM;
|
||||||
|
|
||||||
|
int main(){
|
||||||
|
|
||||||
|
cFSM = createChildFSM();
|
||||||
|
pFSM = createParentFSM();
|
||||||
|
|
||||||
|
setChildNum(BASE_FSM(pFSM), 1);
|
||||||
|
registerChildFSM(BASE_FSM(pFSM), BASE_FSM(cFSM), 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 15; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
((ChildFSMData *)getData((FSM_Ptr)(cFSM)))->arrindex = i;
|
||||||
|
((ParentFSMData *)getData((FSM_Ptr)(pFSM)))->arrindex = i;
|
||||||
|
|
||||||
|
ChildFSMData* data = getData((FSM_Ptr)(cFSM));
|
||||||
|
printf(" %d ", data->arrindex);
|
||||||
|
|
||||||
|
setEvent((FSM_Ptr)pFSM);
|
||||||
|
|
||||||
|
vptrFSM((FSM_Ptr)pFSM)->step((FSM_Ptr)pFSM);
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
|
@ -0,0 +1,13 @@
|
||||||
|
#ifndef __PARENT_FSM_H_
|
||||||
|
#define __PARENT_FSM_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef struct _parentFSMData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int arrindex;
|
||||||
|
}ParentFSMData;
|
||||||
|
typedef struct _ParentFSM ParentFSM;
|
||||||
|
|
||||||
|
ParentFSM *createParentFSM();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
Loading…
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